ربات انسان‌نماي iCub مهارت جديدي آموخته است؛ تيراندازي. اين ربات پس از آموختن چگونگي درست گرفتن كمان و رها كردن تير از چله كمان به تنهايي ياد گرفته كه چگونه بايد نشانه‌گيري خود را دقيق‌تر انجام داده و هدف‌گيري سيبل را ارتقا دهد. آزمايش‌ها نشان مي‌دهد كه iCub در اين راه موفقيت و پيشرفت خوبي داشته است.

او پس از 8 بار تمرين قادر به پرتاب تير و اصابت آن به سيبل هدف است. الگوريتمي كه جهت آموزش به iCub از آن استفاده شده، كماندار يا ARCHER) Augmented Reward Chained Regression) نام دارد. اين الگوريتم مخصوصا براي مشكلاتي كه در دانش‌هاي خاص در مورد هدفي كه بايد به آن رسيد، طراحي شده است. در تيراندازي بيشترين امتياز به اصابت تير در مركز سيبل (خال هدف) تعلق مي‌گيرد.

ربات ICUB قدمي به اندازه يك بچه 5‌/‌3 ساله يعني چيزي حدود 104 سانتي‌متر دارد. پلتفرم ربات به صورت Open – Source است. درجه آزادي توزيع شده سر، بازوها، پاها، دست‌ها و نيم‌تنه ربات 53 درجه است. از اين روست كه اين ربات 53-Doficub نيز ناميده مي‌شود.

دست‌هاي ربات به صورت دستي جهت گرفتن كمان تنظيم مي‌شود. يك مفصل در انگشت نشانه جهت رها كردن زه كمان و شليك تير بكار مي‌رود. الگوريتم چگونگي وضعيت بازوي چپ و جهت‌گيري بازوي راست را كنترل مي‌كند.

ARCHER يك الگوريتم دراگرسيون زنجيره‌اي ‌برداري است كه با استفاده از تجربيات به دست آمده از هر بار تيراندازي با مدوله كردن و هماهنگي حركات دست‌هاي ربات سعي در تنظيم بهتر پرتاب بعدي دارد.

پس از هر بار تيراندازي يك دوربين تصويري از سيبل گرفته و سيستم تشخيص تصوير براساس مدل‌هاي تركيبي گاوس تعيين مي‌كند كه نوك پيكان تير در چه منطقه‌اي از حلقه‌هاي رنگي سيبل فرود آمده است.

اين اطلاعات دوباره به عنوان بازخورد به خود الگوريتم بازگشته و از آنها استفاده مي‌شود. اين الگوريتم توسط دكتر پيتر كورموشف و همكار ايتاليايي‌اش از انستيتوي تكنولوژي ايتاليا طراحي شده است.